《奥德赛》的故事包含两面，一方面描绘了奥德修斯冒险旅程；另一方面表现了对家园的深切渴望。英雄的所有行动都是为了回家，牵挂的妻儿和家园是奥德修斯动力的来源。十年特洛伊，十年归家途，在残酷的时间面前，奥德修斯没有放弃，珀涅罗珀同样坚守到最后。
乘隙而入的追求者
当奥德修斯还在归乡旅程中煎熬时，他的宫殿却是一片混乱，挤满了想要迎娶珀涅罗珀取代他国王位置的追求者。珀涅罗珀是伊卡里俄斯的女儿，海伦的堂妹。奥德修斯通过竞赛获胜，赢得了聪明美丽的珀涅罗珀作为妻子。两人间情深义重，相处融洽。
特洛伊战争结束后，只有奥德修斯长期未能归家。谣传他已经死在旅途当中，许多追求者涌入奥德修斯的宫殿，想要通过迎娶珀涅罗珀接管他所有的土地和财产。他们肆意享用着宫殿中的食物，支使着仆人为他们服务，吃喝玩乐的情况已经持续了三年。
忠贞的珀涅罗珀一直等待着自己丈夫的归来，她根本不想再婚，她深信奥德修斯还活着。为了拒绝这些求婚者，珀涅罗珀提出要完成自己手上正在纺织的挂毯才会改嫁，在这之前她不会去考虑任何一个追求者。她白天纺织，晚上再拆除，以此来拖延时间。
宣示主权的国王
在经历十年的漂泊后，奥德修斯终于回到了伊萨卡。他跪下狂吻自己的土地，内心的喜悦难以形容。
在雅典娜女神的指引下，他佯装成一名乞丐隐藏自己的身份，然后在猎牧人的家中先与儿子忒勒玛科斯相认。忒勒玛科斯向父亲讲述了家中当前的情况。一群贪婪的追求者肆意在宫殿中取闹，一些家仆也开始帮助当中的某些追求者，一场恢复王位的斗争必不可少。奥德修斯冷静下来与儿子共同商议了计谋，第二天乞丐模样的奥德修斯回到了自己的宫殿中。
衣衫褴褛的奥德修斯受到追求者们的嘲笑和侮辱，珀涅罗珀作为女主人依然热情接待这名登门拜访的陌生人，嘱咐仆人好好招待他。当晚，只有宫中的老仆愿意来服侍这位衣衫褴褛的客人。在给奥德修斯洗脚的时候，这名老女仆摸到了他腿上的旧疤痕，她马上认出眼前的陌生人就是自己的主人奥德修斯，激动的不能自已。奥德修斯安抚了忠心的仆人，告诉她自己一定会将这些侵入者赶出去，嘱咐她明天要保护好珀涅罗珀。
此时珀涅罗珀想要通过织布拖延时间的伎俩已经被识破，急切的求婚者们开始逼她表态。他们相信奥德修斯已死，通过迎娶珀涅罗珀来获得旧主人财产的行为完全正当。迫于无奈，珀涅罗珀提出谁能拉开奥德修斯那张强力的弓，她就嫁给谁。
伪装成乞丐的奥德修斯和其它追求者一同角逐，最终这位看似无力的陌生人成功拉开了强弓。珀涅罗珀立刻认出了自己的丈夫，她与忠心的仆人们一起将汇聚了追求者们房间的所有大门关上。手中握有武器的奥德修斯恢复了本来的面目，在自己儿子忒勒玛科斯的帮助下，将这些追求者及背叛的仆人们一个接一个杀死。
最终，一家人得以团聚，奥德修斯终于回到了自己的家园，见到了自己心爱的妻儿。
这是一个圆满的结局。奥德修斯跨越重重阻碍回到家中，并和妻儿一起对那些企图吞噬他合法权益和财产的追求者们施与了制裁。古希腊人将热诚待客视为最高尚的美德，但这些追求者利用了女主人珀涅罗珀的好客美德，完全无视了她的个人意愿。这样的行为是奥德修斯和继承者忒勒玛科斯能够杀死他们的合理原因。
相比于《伊利亚特》对宏大战争的描述，《奥德赛》更着重于个人英雄主义的描写。这两部古代史诗对西方艺术审美具有启迪作用，对人类文化也产生了较为深远的影响。
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